“荆楚”时而眨巴眼睛，时而对人浅笑，“神农”和人打闹嬉戏，身形不倒；……2月5日，在“新春第一会”的现场，这两款身形灵活的人形机器人分外“吸睛”。

  “荆楚”“神农”来自华中科技大学丁汉院士团队，“神农”下肢选用旋转电机驱动，“荆楚”下肢选用行星滚柱丝杠驱动。通过“七月妊娠”，上一年12月它们成“人”降世。

  人形机器人被誉为“制作业皇冠顶端的明珠”，是全球金字塔尖上的战略科技产业。

  上一年4月，省委、省政府战略谋篇布局，安排省内多所高校、科研院所、公司进行科研攻关，研制人形机器人，力求在全球人形机器人赛道上兴起湖北力气。

  丁汉院士团队“揭榜挂帅”，在全校召唤组建了一支由机械工程、人工智能、光电信息、传感器等研制范畴的研制部队，集中力气展开灵活操作型人形机器人攻关研讨。

  怎么破题？职业界较为代表性的有两大技能路途：下肢选用旋转电机驱动和下肢选用直线滚柱丝杠驱动，前者相对老练，后者以特斯拉的擎天柱（Optimus）为代表，具有低能耗长续航优势，研制难度更大，国表里鲜有团队把握。

  通过重复研讨，团队决议，勇闯科创无人区，分两支部队选用两种技能路途一同攻关。

  “关键技能是买不来的，必需求自己把握。‘神农’对标同行，‘荆楚’用于探究。”攻关使命负责人陶波教授介绍研制思路，对团队而言，两种技能路途都是从零开始，“荆楚”应战性更大，立项研制时国内还没有成功的可以学习的先例，把人形机器人研制的世界难题霸占下来，团队就或许走在职业前面。

  依照原先方案，到年末人形机器人就要正式露脸。从发动研制到独立行走，科研攻关时长仅有7个月，机器人的安稳行走、多模态感知才能……每一步探究都要阅历重复争辩、交流，诲人不倦地拆解、组装。

  “真实进入‘荆楚’的研制，才知道从0到1的难度有多大。”陶波回想，许多人形机器人中心零部件团队在市场上收购不到，需求自主规划，再托付给工厂定制化出产。

  以行星滚柱丝杠组件为例，虽然大范围的使用在航空航天、数字操控机床、轿车等范畴，但国内鲜有能安稳高质量出产人形机器人驱动用的企业，面临研制所需的个位数订单，公司制作本钱高、积极性不高，交货周期彻底得不到保证。

  眼看研制时刻一天天曩昔，团队不得不向多个企业一同定制部件，谁家的货先到，就先用谁家的调试。缺少组件，看不到什物，团队开发的算法只可以在计算机中模仿仿线月中旬，第一批行星滚柱丝杠模组总算集齐，刚刚组装起来的人形机器人和算法程序一交融，毛病频出。

  “一度想抛弃，可是付出了这么多汗水，抛弃真实心有不甘。”“荆楚”人形机器人团队研制人员赵兴炜坦言，作为国表里罕见选用行星滚柱丝杠驱动的人形机器人，虽然应战极大，但相同具有巨大的吸引力。

  关键时刻，有安排科研的优势充沛得以表现。团队联合校表里多个教授团队和企业联合攻关，一同闭关分析难点、一同现场“会诊”查找原因。通过一个多月的毛病查找和扫除，上一年12月18日，“荆楚”机器人总算成功“走起来”，完成了“0”到“1”的打破。

  独行快，众行远。没有团队的彼此打气，没有各方的支撑，荆楚或许不会诞生得这么早。一团队主干由衷地说。

  无独有偶，选用旋转电机技能路途的“神农”也并非一往无前。“神农”人形机器人研制人员朱力军介绍，只是人形机器人的四肢加上手部，关节自由度就高达40余个，关节自身和关节之间的衔接，都需求依托自主研制和代码编程来完成，工作量极大。

  为了提高体系的安稳性和抗干扰才能，“神农”机器人选用了模型猜测操控和强化学习相结合的运动操控算法，使其具有非常好的鲁棒性和抗干扰才能，即使被推搡踢踹，“神农”也能稳住身形、直立不倒。一同，团队自研了高迸发电机模组，使得“神农”的瞬间迸发力到达普通人的两到三倍。

  “‘神农’‘荆楚’两款人形机器人特色不同，代表了现在人形机器人干流的技能方向，未来可用于才智医疗、安装制作等职业。”中国科学院院士丁汉介绍，人形机器人“走起来”是第一步，后续还要“走得稳”“走得丝滑”，并且“能干活”“干好活”，还有很远的路途要走。